主线（优先级最高，不被动摇）
- M-1 3-3 phantom-hit 富集只读审计：区分真实空间定位信号 vs 撒网命中
- M-2 依据审计结果裁 C2/C3 → 可选渲染
副线一：阶段②方案 A（现在启动）
- A-1 代理注入 + 硬栅格化 + labeler 复用重算；可视化验收四件套：ρ′ 脊线、v′ 逐帧指向、max 竞争、无穿模（方案地基，先做）
- A-2 软栅格化 + 可微链路打通；梯度 sanity check（不可微处 straight-through 记录在案）
- A-3 θ 分布网络 f + 一对多监督数据生成 + winner-take-all 覆盖损失训练
- A-4 DoTA/CCD 真实事故校准（BEV 轨迹匹配，只校准 θ 先验）
- A-5 K 路 H′ → 阶段③ quick check（H′ 分布 shift 检查，不过则小规模校准条件注入层）→ 与旧 FiLM+Routing baseline 对比评测
副线二：CARLA（A-1 验收通过后的等待间隙启动 C-1，资源允许可与 A-2/A-3 并行）
- C-1 CARLA 环境搭建（关渲染 GT 模式）+ 占用构建 + 坐标系 y-flip 红框对拍验收
- C-2 labeler 跨管线一致性测试：同一 box 序列在 nuScenes / CARLA 两管线 H 输出逐位一致
- C-3 裁决点：结合 M-1 审计结论，决定先做 2.1（方案 A 闭环注入，真实避让负样本）还是 2.2（phantom oracle 反事实真值评测）
- C-4 （远期）下游闭环消融：H′ 代价图喂 planner 测碰撞率；对抗场景数据飞轮；DoTA/CCD 物理重演校准
两个硬卡点：A-5 之前不得假设 H′ 与阶段③现有链路兼容（quick check 先行）；C-3 裁决必须等 M-1 审计结论落地，禁止提前押注。